Servo là thiết bị điều khiển khá quan trọng trong máy móc tự động hóa, vì vậy người lập trình plc cần phải nắm được một số lưu ý cơ bản để điều khiển động cơ servo. Hãy cùng Beeteco tìm hiểu qua bài viết dưới đây.
Lưu ý khi lựa chọn plc để điều khiển servo
Khi mới tìm hiểu về plc để điều khiển động cơ ac servo thì các bạn nên chọn loại phổ biến để có thể có nhiều tài liệu cũng như bài viết giúp bạn có thể dễ dàng code hay viết chương trình điều khiển một cách đơn giản hơn.
Những loại plc phổ biến có thể dùng để điều khiển servo mà các bạn có thể dùng như plc mitsubishi các dòng fx2n fx3s fx3g hay f3u. Một hãng khác cũng khá thông dụng đó là plc của delta với dòng dvp-14ss2 cũng là sự lựa chọn lý tưởng nhưng ngõ ra phát xung tốc độ cao chỉ đạt tần số 10khz.
Ngoài ra thì các bạn cũng có thể tham khảo thêm một số dòng plc của Omron như cp1e hay cp1h. Nếu có tiềm lực tài chính tốt thì các bạn có thể chọn s7-1200 của Siemens. Tuy nhiên khi sử dụng plc Siemens thì cấu hình cho việc phát xung sẽ hơi phức tạp hơn so với những loại đã giới thiệu nêu trên.
Kết nối dây giữa PLC và servo
Để plc điều khiển được servo các bạn phải chọn plc có ngõ ra transistor bởi vì loại này mới có khả năng tích hợp chân phát xung tốc độ cao( phân biệt với loại có ngõ ra relay). Về cơ bản thì để điều khiển động cơ servo có hai chế độ là tốc độ và vị trí. Đối với chế độ điều khiển tốc độ thì sẽ sử dụng tín hiệu analog có hai chiều âm và dương để điều khiển tốc độ, còn đối với điều khiển vị trí thì sẽ dùng chân phát xung tốc độ cao để kết nối với driver servo.
Vì đặc tính của chân nhận xung trên servo thường chỉ nhận điện áp thấp như là 12 hoặc 5v nên các bạn phải dùng thêm trở hạn dòng khi sử dụng trên plc với điện áp 24v. Phải đọc catalogue của plc thật kỹ để biết cách đấu dây vì nếu đấu dây sai có thể gây cháy chân phát xung trên plc và chân nhận xung trên driver servo.
Lưu ý khi điều khiển bao nhiêu động cơ servo thì các bạn cần ít nhất bao nhiêu chân phát xung tốc độ cao. Ví dụ như plc điều khiển 3 động cơ servo thì thường cần ít nhất 3 chân phát xung tốc độ cao. Một số loại plc thuộc dòng giá rẻ thì thường chỉ tích hợp 2 chân phát xung tốc độ cao mà thôi nên các bạn cần tính toán thật kỹ trước khi chọn plc để điều khiển servo.
Lập trình PLC điều khiển động cơ servo
Để lập trình plc điều khiển động cơ servo ở chế độ chạy tốc độ thì các bạn chỉ cần xuất các giá trị tốc độ vào ngõ ra analog để điều khiển motor. Lưu ý như đã trình bày ở trên thì ngõ ra analog phải là dạng +/- mới có thể đảo chiều được servo. Còn đối với chế độ điều khiển vị trí thì các bạn nên sử dụng khối hàm phát xung tốc độ cao để lập trình. Đầu tiên các bạn phải xác định độ phân giải encoder của motor servo, kiểm tra xem hộp số điện tử đang cài là bao nhiêu ?
Sau đó bạn chọn số xung và tần số phát xung để điều khiển theo hoạt động của máy móc. Lưu ý đối với các khối hàm phát xung sẽ có một số bit dùng để điều khiển chương trình, bạn nên tận dùng những bit này để cho việc lập trình được thuận tiện hơn.
Đối với một số trường hợp các bạn cần điều khiển tốc độ của motor servo mà plc không có tích hợp analog thì các bạn có thể sử dụng chế độ điều khiển vị trí nhưng lại điều khiển tốc độ. Có nghĩa là các bạn khéo léo tính toán tần số phát xung để suy ra tốc độ và điều khiển. Số xung phát các bạn có thể đặt nhiều để plc phát xung liên tục.
Nếu trong trường hợp không có nguồn analog âm dương để đảo chiều servo trong chế độ tốc độ thì các bạn có thể dùng thêm relay trung gian để đảo chiều điện áp giúp cho có thể điều khiển servo chạy cả hai chiều thuận và nghịch.
Ví dụ như để điều khiển plc mitsubishi phát xung điều khiển servo Yaskawa sgdm các bạn có thể sử dụng lệnh như sau:
DPLSY S1 S2 Y0
- Trong đó S1 là tần số phát xung, giá trị nhập từ 1-100kHZ
- S2 là số xung sẽ phát, nếu nhập 0 thì tức là phát phát không dừng
- Y0 là ngõ ra phát xung
